PID Controller Gain adjust
Hallo Jungs bitte jemand mir helfen?: habe einen pid-Regler für ein Selfdriving car entwickeln. das Problem ist das Fahrzeug fährt nicht in Centerline wie geplann und nach änderung der Strecke, wird der Fehler noch schlimer. kann jemand mir helfen?
function LateralLongitudinal_Controller(obj, cte)
kp_lat = 0.08; % Parameter für laterale Regelung
kd_lat = 0.8;
ki_lat = 0.000002;
kp_lon = 0.1; % Parameter für longitudinale Regelung
kd_lon = 0.01;
ki_lon = 0.000001;
dcte = cte – obj.old_cte;
obj.cte_intergral = obj.cte_intergral + cte;
% Anti-Windup für den integralen Anteil
obj.cte_intergral = max(-obj.steering_angle_limit / ki_lat, min(obj.steering_angle_limit / ki_lat, obj.cte_intergral));
obj.old_cte = cte;
% Lateral Control (quer)
steering = kp_lat * cte + kd_lat * dcte + ki_lat * obj.cte_intergral;
% Begrenzen Sie den Lenkwinkel
steering = max(-obj.steering_angle_limit, min(obj.steering_angle_limit, steering));
% Longitudinal Control (längs)
desired_velocity = obj.max_velocity; % Setzen Sie die gewünschte Geschwindigkeit
velocity_error = desired_velocity – obj.states(4);
% Fügen Sie die max_acceleration-Eigenschaft hinzu
max_acceleration = 10.0; % Setzen Sie hier den gewünschten maximalen Beschleunigungswert ein
% Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
curvature_threshold = 0.4; % Setzen Sie den Krümmungsschwellenwert ein
if abs(cte) > curvature_threshold
desired_velocity = 10 * obj.max_velocity; % Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
end
acceleration = kp_lon * velocity_error + kd_lon * obj.states(4) + ki_lon * sum(obj.states(1:4));
% Begrenzen Sie die Beschleunigung
acceleration = max(-max_acceleration, min(max_acceleration, acceleration));
control_signal = [steering, acceleration];
obj.update_input(control_signal);
endHallo Jungs bitte jemand mir helfen?: habe einen pid-Regler für ein Selfdriving car entwickeln. das Problem ist das Fahrzeug fährt nicht in Centerline wie geplann und nach änderung der Strecke, wird der Fehler noch schlimer. kann jemand mir helfen?
function LateralLongitudinal_Controller(obj, cte)
kp_lat = 0.08; % Parameter für laterale Regelung
kd_lat = 0.8;
ki_lat = 0.000002;
kp_lon = 0.1; % Parameter für longitudinale Regelung
kd_lon = 0.01;
ki_lon = 0.000001;
dcte = cte – obj.old_cte;
obj.cte_intergral = obj.cte_intergral + cte;
% Anti-Windup für den integralen Anteil
obj.cte_intergral = max(-obj.steering_angle_limit / ki_lat, min(obj.steering_angle_limit / ki_lat, obj.cte_intergral));
obj.old_cte = cte;
% Lateral Control (quer)
steering = kp_lat * cte + kd_lat * dcte + ki_lat * obj.cte_intergral;
% Begrenzen Sie den Lenkwinkel
steering = max(-obj.steering_angle_limit, min(obj.steering_angle_limit, steering));
% Longitudinal Control (längs)
desired_velocity = obj.max_velocity; % Setzen Sie die gewünschte Geschwindigkeit
velocity_error = desired_velocity – obj.states(4);
% Fügen Sie die max_acceleration-Eigenschaft hinzu
max_acceleration = 10.0; % Setzen Sie hier den gewünschten maximalen Beschleunigungswert ein
% Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
curvature_threshold = 0.4; % Setzen Sie den Krümmungsschwellenwert ein
if abs(cte) > curvature_threshold
desired_velocity = 10 * obj.max_velocity; % Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
end
acceleration = kp_lon * velocity_error + kd_lon * obj.states(4) + ki_lon * sum(obj.states(1:4));
% Begrenzen Sie die Beschleunigung
acceleration = max(-max_acceleration, min(max_acceleration, acceleration));
control_signal = [steering, acceleration];
obj.update_input(control_signal);
end Hallo Jungs bitte jemand mir helfen?: habe einen pid-Regler für ein Selfdriving car entwickeln. das Problem ist das Fahrzeug fährt nicht in Centerline wie geplann und nach änderung der Strecke, wird der Fehler noch schlimer. kann jemand mir helfen?
function LateralLongitudinal_Controller(obj, cte)
kp_lat = 0.08; % Parameter für laterale Regelung
kd_lat = 0.8;
ki_lat = 0.000002;
kp_lon = 0.1; % Parameter für longitudinale Regelung
kd_lon = 0.01;
ki_lon = 0.000001;
dcte = cte – obj.old_cte;
obj.cte_intergral = obj.cte_intergral + cte;
% Anti-Windup für den integralen Anteil
obj.cte_intergral = max(-obj.steering_angle_limit / ki_lat, min(obj.steering_angle_limit / ki_lat, obj.cte_intergral));
obj.old_cte = cte;
% Lateral Control (quer)
steering = kp_lat * cte + kd_lat * dcte + ki_lat * obj.cte_intergral;
% Begrenzen Sie den Lenkwinkel
steering = max(-obj.steering_angle_limit, min(obj.steering_angle_limit, steering));
% Longitudinal Control (längs)
desired_velocity = obj.max_velocity; % Setzen Sie die gewünschte Geschwindigkeit
velocity_error = desired_velocity – obj.states(4);
% Fügen Sie die max_acceleration-Eigenschaft hinzu
max_acceleration = 10.0; % Setzen Sie hier den gewünschten maximalen Beschleunigungswert ein
% Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
curvature_threshold = 0.4; % Setzen Sie den Krümmungsschwellenwert ein
if abs(cte) > curvature_threshold
desired_velocity = 10 * obj.max_velocity; % Reduziere die Geschwindigkeit in der Nähe von Kurven
end
acceleration = kp_lon * velocity_error + kd_lon * obj.states(4) + ki_lon * sum(obj.states(1:4));
% Begrenzen Sie die Beschleunigung
acceleration = max(-max_acceleration, min(max_acceleration, acceleration));
control_signal = [steering, acceleration];
obj.update_input(control_signal);
end pid controller MATLAB Answers — New Questions
